Система, която следи машината и се опитва да контролират или промяна на скоростта и край спиране на оси в движение, да спре всеки два контакта (пациент или машина) преди действителното сблъсък. Система за предотвратяване на сблъсъка изглежда на текущите позиции и скоростта на вектори на осите да определи безопасно скорост и позиционирате ограничения за движение, за да продължите. , Е възможно да се ограничи скоростта, само ако продължава движение при тази скорост би причинило сблъсък.